济南大学学报(自然科学版)

作者：吴虎,李鑫宁,杨先海,薛鹏,谭帅

基金：国家自然科学基金项目(52075306)

为了更准确地描述多连杆机器人的工作空间，提出一种基于Delaunay三角划分网格的多连杆机器人工作空间计算方法；给出多连杆机器人的基本结构并进行化简，得到多连杆机器人的运动学方程，构建工作空间的密度函数，绘制出末端轨迹点云图，分别采用所提出的方法、数值积分法和网格划分法计算工作空间的面积。结果表明，采用数值积分法和网格划分法计算的工作空间面积误差率分别为2.76%、 2.27%,而采用所提出的方法计算的误差率为1.77%,该方法的计算性能明显优于其他2种方法的计算性能。

来源：2022年第04期

《济南大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

查看济南大学学报(自然科学版)杂志2022年第04期