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国内刊号：37-1378/N
国际刊号：1671-3559
发布日期:
作者：于珊珊,李为民,杨先海
基金：国家自然科学基金项目(51905316)
针对二自由度球面解耦并联机构工作空间不足的问题,提出一种新型P5R运动支链,基于该运动支链设计RR-P5R型全球面工作空间解耦并联机构;采用环路增量法对RR-P5R型并联机构进行误差分析,建立位置、速度、加速度误差模型。结果表明,该RR-P5R型并联机构可以实现完整的球面工作空间,所建立的误差模型可以作为机构的参数设计、控制以及误差补偿的理论基础。
来源：2021年第02期
《济南大学学报(自然科学版)》期刊编辑部
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